但是自从七军团充当抗日先遣队离开中央苏区，走上漫漫征途之后，战士们就像一群失去父母的孤儿，被敌人撵着走，处处被动挨打，昼伏夜行，翻山越岭，身心全都疲惫不堪。从江西闽东到赣西，冲破多道封锁线，最后又深陷敌手，历经千辛万苦，心中却一直迷迷糊糊，不知道为什么要走？要走到哪里去？
逃出敌人的牢笼后，自己的部队连战连捷，现在大家都知道，十九师的任务是牵制敌人，掩护主力红军。
此时行进在山道上的五十七团指战员们的脸上，没有了往日的忧郁和茫然，他们的脸上洋溢着笑容和自信，浑身充满锐气与斗志，此时的他们不再感到迷茫，他们希望再现苏区那种纵横驰骋的风光。
十九师五十七团经过一天急行军，在夕阳落山时，到达台州西南十公里的孙家山，按计划与五十五团留下的接应人员会合，得知五十五团主力与侦察营已经秘密前进至台州城边的塘里镇。
台州，位于浙东省中部沿海，东濒东海，北靠绍兴、宁波，南邻温州，西与金华和丽水市毗邻。
台州历史悠久，5000年前就有先民在此生息繁衍。境域地势由西向东倾斜，南面以雁荡山为屏，有括苍山、大雷山和天台山等主要山峰，其中括苍山主峰米筛浪高达1382.4米，是浙东最高峰。台州人属***系，使用吴语。
台州东部沿海海岸线长达651公里，海岸线在浙东省的比例占了将近三分之一；近海有12个岛群691个岛屿，主要有台州列岛和东矶列岛等。最大岛屿玉环岛与大陆相连，大陆架海域面积8万平方公里，陆地总面积9411平方公里。居山面海，平原丘陵相间，形成“七山一水二分田”的格局。台州以“佛、山、海、城、洞”五景最具特色，拥有风景名胜区天台山、长屿硐天和名城临海，自古以“海上名山”著称。
塘里镇口，五十五团团长马先炳出来迎接师长，许文清发现全镇的路口都有全副武装的五十五团战士把守，镇外也布设岗哨，整个小镇静悄悄的。
“报告师长，十九师五十五团正在休整，请师长指示！”
许文清举手回过礼，开始了解夺取台州城的战斗准备情况情况：
“台州的敌人兵力有多少？”
“台州驻有一个营的正规军和一个保安团，今天下午又有一个营的兵力护送着辎重运输队进入城内。”
“你们的计划？”
“我们团侦察连和特务团侦察营大部已经秘密混入城区内，我们计划等敌人的辎重运输部队离开台州后，再化妆突击入城，里外应和拿下台州；与此同时，我们将派出一个连尾随敌人辎重部队，并且在在泥坝岭建立阵地阻击他们的回援。”
五十五团马先炳团长铺开地图，指着地图上的一个地方开始汇报。
“这么大的一块肥肉，难道就白白让他从嘴边溜走？”
许文清似笑非笑的看着马炳业。
马团长挠着头皮，遗憾的说：
“辎重部队不走，城内敌人的兵力太强恐怕伤亡太大；先打辎重部队，又怕惊动城内的浙军，只得先放它过去，让师主力解决它。”
“难道就不能一举两得么？”
许文清想到一个好主意，开始启发马团长。
“一举两得？”
马炳业摸着下巴思考起来。
“知道浑水摸鱼吗？”
马先炳团长大笑起来，佩服的说：
“师长，你的意思是先伏击辎重队，然后。。。。？”
“打败辎重队，但不能全歼它，赶着他们往台州城跑，战士们混进去，再和侦察营一起占领全城。”
许文清肯定了马先炳的想法，接着问道：
“部队情况怎样？”
“我们师连续打了几个胜仗，连战连捷，伤亡很小，缴获却很多，士气很高，正在村内休息，随时可以参加战斗。”
五十五团团长马先炳胸有成竹地回答。
许文清听说士气很高，心里非常高兴，扭头招呼陈宏：
“陈宏，你和老马一起制定作战计划，要详细研究一下，把作战方案准备的缜密些。”
晚上九点钟，侦察营营长罗金生回到响塘里，带来了最新的情报：
敌人辎重队有六辆汽车，四十辆大车，另外还有一百一十匹驮马，有一个营负责押运的士兵，运输的是弹药和粮食，辎重队明天一早就出城。
许文清听完汇报，马上召开了紧急会议，确定伏击的时间、地点和兵力部署。
经过仔细研究，最终将伏击的地点选定在泥坝岭。那里离台州城不到十里路，打伏击可以出其不意，公路两旁是高矮不一的丘陵，便于在公路两侧隐蔽部队，是理想的实施近战、出其不意展开突击的良好地形。大家议论了一阵，一致决定在这里设伏，许文清点头同意后强调：
“这次伏击战采取的战术首先是醉翁之意不在酒，然后再浑水摸鱼！”
会议结束后，十九师指战员不顾疲劳，紧张地进行战前的各项准备工作，许文清命令罗金生迅速返回台州城，做好接应任务。
半夜时分，情绪十分高涨的红十九师，经过周密准备深入动员，踏着夜色隐蔽的出发了，在大战即将来临的时刻，许文清的心情是既兴奋又紧张，为了平静下来，他索性走在队伍里和战士们谈心，鼓励大家树立信心。
长长的队伍，沿着公路直奔泥坝岭，根据战斗计划部署，五十七团一营三连负责警戒，为了避免暴露目标，三连把路上发现的人员全看押起来，在伏击阵地的四周也放出了暗哨，严密地控制了这一带的情况。
五十七团的主力部队，严格按照作战计划指定的位置进行了分头埋伏。五十七团三营改回红军打扮，埋伏在距离公路最近的位置，便于向敌人发起进攻。打扮成浙军的五十七团一营埋伏在泥坝岭的北边，方便追击敌人。
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